眾所周知，在六自由度平臺中，6個電動缸的受力并不均衡，主要表現(xiàn)在以下兩個方面：靜態(tài)下受力重心不在上平板圓中、各種運(yùn)動姿態(tài)下各缸受力不同。在六自由度平臺運(yùn)行過程中模擬各種運(yùn)動姿態(tài)，上平臺會發(fā)生傾斜，各電動缸伸長量由計算機(jī)控制給出指令，其長度L不同導(dǎo)致重心P再次偏移，傾斜一方的電動缸受到更多的重力作用。
結(jié)論得出：
(1) 當(dāng)平臺不發(fā)生傾斜時，平臺受力重心不偏離則電動缸受力均衡；當(dāng)平臺發(fā)生傾斜時，平臺受力重心不偏離而電動缸受力卻不均衡，這種不均衡并不顯著。
(2) 當(dāng)平臺在max伸長量時，偏離量為100mm，max應(yīng)力是min應(yīng)力的2倍，max變形是min變形的1.64倍；偏離為200mm，max應(yīng)力是min小應(yīng)力的3.52倍，max變形是min變形的2.43倍。
(3) 當(dāng)平臺在max傾斜角時，偏離量為100mm，max應(yīng)力是min應(yīng)力的1.8倍，max變形是min變形的1.07倍；偏離為200mm，max應(yīng)力是min應(yīng)力的2.56倍，max變形是min變形的1.70倍。
可以看出偏離量對電動缸同樣具有重要影響，因此在使用平臺時應(yīng)盡量避免受力重心的偏離。另外平臺傾斜時的影響要略低于max伸長量時。六自由度平臺使用日益廣泛，其領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，因此分析六自由度平臺受力情況對其使用和電動缸壽命具有重要價值。由于影響六自由度平臺受力的因素較多，其受力規(guī)律還有待進(jìn)一步的研究。
